本文通过机器人工具箱实现SCARA机器人的GUI界面以进行正运动学分析，主要涉及到MATLAB的Robotics Toolbox以及GUI工具箱的使用。以下是一个概括性的步骤和要点说明：

matlab仿真代码（附详细注释）：

clc% D-H参数:d0=165;a1=225;a2=175;d3=95;a4=0;%DH = [THETA D A ALPHA SIGMA]L1 = Link([0,d0,0,0]);L2 = Link([0,0,a1,0]);%设置第三个关节为平移关节（改变sigma值为1），并设置关节限位0-2（移动范围）L3 = Link([0,0,a2,pi]); %L3.qlim = [0 2];L4 = Link([0,d3,0,0]);scara=SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'SCARA');scara.plot([0 0 0 0])   %显示机器人，初始q1至q4都为0scara.teach %打开各关节的驱动，用于调节各关节变量值

仿真结果：

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